去年の夏から 3D LiDAR のプロジェクトに携わっており、主にセンサーデータの取り込みや物体検出・追跡アルゴリズムの実装を行った。物体検出では高速・軽量な点群クラスタリング手法である Depth Clustering を利用した。動作環境などの都合上、その際に C++ のオリジナル実装から Python に Numba を利用して移植した。GitHub でも公開した:
Numba では LLVM による SIMD 最適化などもしてくれるみたいなので、そのうちベンチマークなども取ってみようと思う。